在《魔神比古奥》这部作品中，主要人物各具特色，展现了复杂而丰富的剧情世界。首先，罗杰·史密斯，如同蝙蝠侠的化身，是帕拉蒂姆城顶尖的谈判专家，拥有中尉军衔，他的自信、原则与少爷脾气让人印象深刻。他的助手R·ドロシー·ウェインライト，是个机器人，擅长揭示真相，与罗杰的关系亦敌亦友，关键时刻能发动MEGADEUS的力量。诺曼·バーグ，如同罗杰的阿尔弗雷德，作为管家，他负责修理BIG-O，平时温和，执行任务时却极具暴力。丹·达斯顿上校是军警队队长，对BIG-O驾驶员的身份有着复杂的情感。阿雷克斯·罗兹沃特是财团总裁，隐藏在背后的操纵者，妄图成为城的神，最后失败。哥顿·ローズウォーター则是他的名义父亲，有着40年的记忆和秘密计划。杰逊·ベック是主角的挑战者，他的犯罪智慧构成剧情的挑战。比古伊亚是街头智者，提供情报，他的正体引发猜测。阿兰·ゲイブリエル是阴险的打手，驾驶BIG-DUO改与罗杰对决，但最终败于BIG-O。シュバルツバルト则是记者与不死小强般的角色，与罗杰多次冲突。在机体方面，BIG-O是罗杰的爱机，性能可能不强，但配合他的个性独具魅力。BIG-DUO和BIG-FAU是其他类型的机体，各有特色。BIG-DUO改由阿兰驾驶，战斗力提升，但还是未能超越BIG-O。而MEGADEUS们则代表了不同的威胁和力量，从Archetype到Osrail，每个都有独特的战斗方式和故事。
